автореферат диссертации по философии, специальность ВАК РФ 09.00.01
диссертация на тему: Методологические проблемы развития технических наук

Полный текст автореферата диссертации по теме "Методологические проблемы развития технических наук"

?гз од.

На правах /П^Р

iЛЛЗУНО'З iÎHKiwp Аркадьевич

МЕТОДОЛО! ПЧЕСКИЕ ПРОБЛЕМЫ РАИШТИЯ ГКХИИЧК'КИХ НАУК (НА ШТОИЛЛЕТЕОРИИ MFXAHífMOB И МАШИН)

Спенипыюсть 09.00.01 "Онтология И теория по шання"

Автореферат диссертации на соискани»* ученой аспенн кандидата философских наук

И'ЗАНОВО - 1949 г.

Работа выполнена темиш"'"пиеской академии

и

Ивановской

государственной химик»?

Научный руководитель:

доктор философских нау к, ирофс .сор

Решев А В

()ф|ШИ>.1Ы1ЫС опноиен I ы: доктор философских наук, профессор доктор философских на>к, профессор

Нернацкнй В.И 1(нкитич Л А

Ведущая организации

Московский жеркпчческий и, и кнут (технический унишфешег)

Зашита состой 1ся 1" О/^.. ..................г. в . час

на заседании диссертационного от .'Iа Л 063 84 04 в Иианопском гос\дарст-венном универоиете по адресу . 153025 I Иваново, ул. 1;рмика, д.37, к. 1. а>д 207

С диссер!ацией можно ошакомшься в (шблтпеке Мнанонскою государственного универсиима

12

Автореферат ракклан " ....'...'.....

У/,

Ученый секретарь диссертационного соиср, к ф н , доцент

К ) М. I срок

4- КЖо.а п

Общая «пактсрнстнка работы

Актуальность темы исслсдоаашш

Экономическая и политическая ситуация а нашей стране в конце XX :а достаточно сложна, мы являемся свидетелями глубинных изменений в дсственном сознании, в мировоззрении отдельных индивидов и целых гпч населения. Подобные явления наблк чаются и в науке, I частности в лософни, где марксистский подход, безраздельно господствовавший в гение нескольких десятилетий, подвергается редкой, но во многом не-лаведливой кртике.

Рассматривая философию наукн, можно отметить, что диалекти-ская парадигма исследования природы и общества испытывает ош^ е, зачастую неоправданные выпады со стороны различного рода по-тивистских и экзистенциЕ 1истских концепций. Вместе * тем диааек-ческнй подход нисколько не исчерпал своих возможностей в выяснении новных зг -онов природы, общества и познания, и он может плодотворно питать в себя" методы и выводы современной философии науки (речь ет п частности об исследованиях самоорганизации иератических струк-р, синергетики, теории катастроф, а также о ..одхолах фальсификашю-вма, позитивизма и др.).

Одним из важных аспектов философии науки является эпистемология ории механизмов: выявление закономерностей развития этой наукн в свя-с развитием объекта исследованчя - м< ¡ашгческнх устройств, неизменно тсутсти ующих на всем протяжении истории человечества. Своевремешил надставляется попытка философского осмысления методологии этой науки связи со многими достижениями техники в последние десятилетня. Теория ;хй1 омов, являясь одной из древнейших наук (достаточно вспомнить ¡ыскания Архимеда или Пифагора, хотя считается, что время появления ой науки XVIII в.), во все времена находилась на острие технического югресса, и в настоящее время она неразрывно связана с кибернетикой. 1ектроникой, матсриалоьелением и т.д. Поэтому в наше время, подобно юхе античных философов, исследование методологии теории механизмов ох.ет быть благодатным полем постижения эпистемологических проблем

Многие мыслители например, Декарт, Герберт Спенсер или Лнрн уанкаре) отмечали ценность построений механических аналогий .ия уяс-

нения законов функционирования различных систем, можно вспомнить, I пример "машину катастроф" Зимана. С этой точки зрения актуальной пр<. ставляется попытка анашиа механических моделей, которые, быть мож1 позволят выявить важные лкономерности, а частности, в неустойчивых I линейных разбивающихся системах, и это, на наш взгляд, относится предмету эпистемологии теории механизмов и науки в целом

Осмысление основных закономерностей, присущих пояил.нию нов! ехнических решений, а также методез синтеза и анашэа механическ: систем, с одной стороны являющихся продуктом человеческой денгельн стн, а с другой стороны, предстающих как непрерывно развивающийся об ект исследования (в этом вцшгтея основа'диалектической взаимосвязи об е»га и субъекта теории механизмов) позволило бы в какой-то степени пов1 енть эффективность груда конструкторов и исследователей-механиков, ч является важным в нелегкой экономической гчтущши, имеющей место нашей стране. В связи с изложенным, тема предпринимаемого исследивши представляется актуальной

Анализ разработанности проблемы и теорегико-меготологнческяя база исследований.

Основой исследований в данной рьооте выступает дналектичеекг подход, при этом в рассмотрение принимаются не только груды классики сформировавших принципы данно о метода, но и результаты работ после, них десятилетий в области философии науки.

Пре метом аналь а в диссертации стали прежде всего положен» классических философских произведений, в которых содержатся многочш ленные примеры диалектического подхода к рассмотрению "роблем науки в частное и теории механизмов.

Методологической баюй данной работы посл\жнли труды Арнстои ля, Платона, Леонардо да Винчи, РДекар1а, И Ката. I Спенсер! К Маркса, Ф.Энгельса, П.И.Ленина, В.И:Вернадскую, (> М Кедров; Э В. Ильенкова, А.П.Пентулина. Н А Лежебокова. М И.Рузкенич; И Я Лойфмана, Ф.Ф.Вяккерева, 3Л^Оруджева и др

Были проанализированы исследования представителей различных ф| лософских школ, которые, быть может, не занимались философией 1еори механизмов, но выводы которых, на паи! взгляд, можно было применить

осматриваемой области (следует отметить, что некоторые и» исследовате-й, занимаясь, например, мелит ioli, приводят для большей убедительно- ° и примеры из механики, в частности создатель дианетики н сайентологии Хаббард, описывая состояние "реализованного" человека, сравнивает его с теальной машиной). Отметим здесь работы Ч.Дарвина, Ф.Ницше, .Шопенгауэра, Н.А.Бердяева, ВВ. Розанова, З.Фрейда, К.Г.Юнга, » .Л Чижевского, П.Рикера, К.Чапека, Т де Шардека, Л.Л.Андреева, I.Xaltaerrepa, К.ССтаниславского, Р.Ассаджолн, Ч.Морриса, Ж.Пиаже, В.Налнмопа, Р.Хаббарада, Д.А Поспелова, МП Розовского. П Л.Козлова Др.

Важчым импульсом в формировании данной работы явились труды следователей в области философии науки, причгч некоторые из зти.ч уче-Ых, будучи специалистами в различных областях естествознания, смогли ассмотреть проблемы развит: я науки как бы "изнутри". Так . 1.Шлик, ана-изируя положения теории относительности Л.Эйнштейна, попытался потому осмыслить в частности соотношение между пространством и време-:ем, причем его выводы, как нам кажется, носят отчасти и диалектический арактер. В данном контексте упомянем работы А.Эйнштейна, Ч.Морриса, Ширса, К.Яа.ерса, А.Пуанкаре, JI.Витгенштейн.., П.Л.Капицы, Н Винера. {Бора, К.Попгюра, И.Лакатоса Т.Куна, П.Фейерабенда, А.Уайтхеда. Прк.ожнна, Г.Хакена, НИБехтеревой, П.С.Вентиель, Н.Н.Боголюбова. VA.Денисова. В.И.Ариольда, К.А.Маичур, А.Л.Ннкифорова, А.В.Резаева З.И.Аршинова. В.С.Степина, В.М.Розина. ч др.

Безусловно одним из важнейших источников данной работы явили». .> результаты исследователей, занимавшихся механнкой, а также теорией механизмов и маши!! (отметим, что теория механизмов все более входит в со-■трико чговение с другими науками, пцлрнмер, биомеханика должна \чшы-тать результаты научных изысканий в области биологии). Здесь упомянем груды П.ЛЛгбышева. Ф.Рело, Р.Болла, П.О.Сомова. А.П.Котельнпкова. "ЧИтуди, А.Л.Андронова, А.М.Ляпунояа, А.И.Малышева. V.Клиффорда. В.В.Добровольского, Я Л Героннмуса, А П.Боголюбова.

И. И. Артоболевского. Н.Г.Бруевича. Л.Н.Решетова, Н.И.Левитского. Ф.М.Днменгберга, К.В.Фролова, Л.С.Понтрягина, Я.Г Пановко, А.Е.Кобринского, А.Ф.крайнепа, А.П.Бессонова. Г. В Крени на.

. о

П.А.Лебедева, К. Рота, Ю.Л Саркисяна, Р.Б.Статникова, Л.А.Растриги Ь Росса К.Ханта, Д.Даффи и др.

Как известно, одно из основных направлений развития теории ме мизмов в последние деся'Рмсгия связано с робототехникой, что обуслов. вает также связь с теорией автоматического управления и проблемой иск ственного интеллекта, поэтому существенное внимание при анализе л»гге] туры было уделено публикациям в этой области. Тем более что а. гор дани аботы является специалистом в этом вопросе и занимается исследования манипуляторов нового клчсса, имеющих параллельную структуру. Ь дани связи упомянем работы И.И.Артоболевского, А.П.Кобринскш Н.Н.Красовского, А.111 Колискора, К.И.Чинаева, Е.П.Охоцимско! Ь.Г1.Попова, Я.З.Цыпкина, Ф.Л.Че,люусько, М.З.Коловско! А.И.Корендясева, Е И.Воробьева, М.Вукобратовича, А В.Тимофее! Д.Денавнта, Р Харк'иберга, Р.Пола, В.Гауфз. ДСтюарзи, К.Сугимо! В Е.Болнокина, ВА.Гл.иунова и др.

Анализируя степень разработанное!и предлагаемой и данном несмел вании темы, отметим, что постановка троблемы, связанной с шиеземолог ей теории механизмов и учитывающей диалектически взаимодействуют результаты философских и инженерных изыскан.,й в этой области, являет достазочно новой и актуальной.

Проблема, предмет н итог за исследовании.

Предметом исследований является методология теории механизмо при этом . чптывается , что объект ной науки - механические устройств развиваясь в результате практической деятельности человека, являекм I только источником, но и во многом результатом изыскана"1 ра(личных н правлена ". теории механизмов.

Проблема заключается в том, чтобы выявить онтологические и ли стемологические аспекты дтшлсктнчески сцепленной с объектом исследив; иий науки, которая основывается не только на классических мсюлах теор| тнческойМеханики и ькл.эчаст в себя прежде всего итучение аруыуры, К1 иематики, статики и динамики механических устройств, но и ортинческ вшгтывает результаты смежныч наук: матемшического ашшпа и иычме.п тельной математики, теории опмтмишшн, сопротивления материалов. 1С<

ии упругости и пластичности, метрологии, кибернетики, теории информации и автоматического управления и т.д.

Гипотеза исследований основывается на предположении, что развш не еории механизмов вместе с развитием самих механических устройств под-:инеио фундаментальным законам диалектики, действие которых проявля-тся во всех элементах методологии рассматриваемой науки.

Цель и задачи исследования.

Целью данной работы является конкретизация проявления основных аконов диалектики в методологии теор..и механизмов, ^то должно обусло-ит> повчшение эффективности труда конструкторов и нсследователей-»еханяко», при' этом цель развития теории мехагчзмов и техники в целом 1ам видится не в наиболее полном удовлетворении материальных потребно-тей и связанном с этим истои^нием природы, а в повышении лаукоемкости ю.вых технологий, обусловливающих охрану экологии и сохранение есте-твенных ресурсов.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие адачи.

I. Выяви-! ь проявления категорий и форм действия законов ди&1ектн-;и в процессе развития методологии теории механизмов.

Уяснить онтологические аспекты теории механизмов, обуслозлен-1ые тем, что предмет изучения этой науки в то же время в определенной тепенн является ее продуктом и рпулыз ом.

3. Уяснить собственно эпистемологические аспекты данной наук.,, «чтывшощие методологию кибернетики, компьютерного моделирования, еории оптимизации и других смежных наук, а также результаты исследова-!ий £ эбласти философии науки.

Научпдп новизна н полоясения, выносимые на защиту.

Научная новизна связана с тем, что здесь конкретизирована взаимо-:вязь основных закономерностей развития методологии теории механизмов : законами диалектического метода познания. При этом учтен дналектиче-ккЛ характер связи теории механизмов с механическими устройствами, нв-1ЯЮЩИМИСЯ объектом и в определенной мере продуктом исследований даи-юй науки.

о

На защиту выносятся положения.

1. Диалектическая парадигма способна наиболее полно охва-ить м< тодолопио теории механизмов и органически вобрать в себя достиженг других концепций философ ш науки (позитивизм, фальсификационнзм, св( бодная KOi ;ур.лция теорий).

2. Противоречие, являющееся законом мышления, находит свое в( площение в онтологических и эпистемологических аспектах т< эрии мех: "измов. Основное диалектическое противоречие - это противоречие межд субъектом и объектом, оно кроется в несоответствиях теории и оп^сыва* мых ею объектов и процессов, в противоположностях между свойствам механических устройств и требованиях к<:нм (изобретательство и патенте рдение), хотя лрогиаоречивы и сами требования, что вызывает шявлеин принципиально новых классов (механизмы параллельной структуры). 0;j ним из наиболее перспективных направлений в синтезе механизмов высту пает метод многокритериальной оптимизации, который можно трактоваг как действие закона взаимопроникновения противоположностей.

3. Каждое новое качество в ме.»?гномах, а также в методах их анапп и синтеза есть результат накопления какого-либо признака, характеризую tuero движение от тождества противоречий к существенному отличию и да лее к конфликту: изменения структуры плоских, сферических и проиграна венных механизмов связано с ростом nei трал дельности осей шарнирои массовое производство повлекло рязвитие статистических методов георш точности. Бифуркации положений механизмов отражают действие закон; перехода i хзичественнь с изменений в качественные, и мо является моде лью для выявления общих черт сложных иерархических структур, изучаемых синергетикой и теорией катастроф.

4. Ргякое новое качество, являющееся продуктом разрешения какою либо противоречия, порождает новые противоречия в онтологических i эпистемологических аспектах теории механизмов., в этом проявляется дна лектнческое отрицание. Любая теория или механическое устройство, пил всргнутсн.^отрицанию, пр эдолжает в той или иной мере использоваться, ¡ новые устройства н теоретические ("^строения во многом несут в себе чергь прежних (витовос исчисление не перечеркивает векюрною исчисления компьютерные численные методы предполагают применение ананнически.'

адходов, а развитие кибернетики и робототехники не привело к забвению шонов механики).

Теоретическая и практическая значимость диссертации.

Теоретическая значимость диссертации связана с тем, что здесь в боге углубленной постановке, по сравнению с имевшимися ранее исследова-ия^и, изучены онтологические и методоппгческне аспекть теории меха-нзмов и машин, тем самым сделан некоторый вклад в философию науки

Практическая значимость обусловлена рассма.риваемыми ь диссерта-ни вопросами, связанными с эпистемо огней теории л-гханизмов. Резуль-атн работы призваны повысить осмысленность и эффективность работы онструкторов, инженеров, ученых, занимаюшихо разработкой и исследо-анием механических устройств. Кроме того, результаты данной работы це-есообразно использовать при преподавании в вузе техническ! с дисциплин, зких как теория механизмов и машин, сопротивление материалов, патето-гдение, теоретическая и прикладная механика, сопротивление материалов и Р-

Лпробзн..п работы н публикации.

Основное удержание диссертации, отражено в семи публикациях, ре-у :ьтс;ы докладывались на кафедре философии Ивановской государственен хими; ¿-технологической академии. Вместе с тем, автор, будучи спецна-исюм в области пространственных ман-пуляционных механизмов, имеет коло 70 научных публикаций, в числе которых монография, около 20 из. -ретений, статьи в журнатах Академии наук, доклады на международных онференцнях. Поэтому отдельные положения диссертации многократно бсут'^алнсь учеными-механиками на различных уровнях, и кроме тою рс-ультаты работы используются автором при преподавании в вузах теорети-еской и прикладной механики, теории механизмов, деталей машин, патен-пведения, сопротивления материалов, а также при работе с а.лирантами и окторантами.

В упом);Д)тых семи публикациях четыре являются совместными рабо-зм.1. В монографии, посвященной теории пространственных механизмов араллельнон структуры (совместно с проф. А.Ф.Крайневым и .. 111.Кол!/скором) [4), автору принадлежит классификация данных усг-

ройств « метод их анализа, основанный на винтовом исчислении, в статье посвященной особым положениям пространственных ме? жнзмо! (совместно с проф. Ф.М.Днментбергом) [7], автору принадлежит методик; поиска точек бифуркации л их объектов, а в совместных статьях с проф А.В.Резась^м, лосвященным проявлениям законов диалектики в теории ме ханизмов [2,3], автору принадлежит конкретизация этих проявлений ь уст ройствах и методах, изучаемых теорией механизмов.

Структура диссертации.

Диссертация состоит из введения, трех глав, имеющих по два пара-фафа, заключения и списка литературы, включающего 154 наименования. Главы посвящиЛ! действиям фундаментальных законов диалектики, а параграфы связаны с онтологическим или эпистемологическим аспектами рассматриваемых законов.

Основное содержание работы.

Во сведении обосноична актуш.ь' ость темы, рассмотрена степень ее научной разработанности, определены цели н задачи работы, ее методологическая основа, сформулирована научная новизна, теоретическая и практическая значимость.

В первой главе рассмотрены различные аспекты сцепленных .трут с другом, взаимопроникающих и р: звивающихся противоречий, встречающихся на разных уровнях развития как объекта, так и метода исследования в науке о ме аншмах . Вс эти противоречия являются источником развития, причем развития нелинейною и многомерного. В данной г.'-ше представлены отологический и эпистемологический аспекты данною вопроса.

По: ысли И.Канта1, основное отличие открытия ог изобретательства состоит в том, что первое изучает то, что уже существует, а второе создает ново«. В этом кроется одно из основных диалектических противоречий теории механизмов. Любой анализ несет в ссбе элементы синтеза и наоборот, о -

' *КантИ Акгрогюлогпя с прагматической точки )рс1»и1. Соч вбтомач Том 6. М Mi.ic.ii., 1466, с466

товек познае. себя в созданных им машинах (пришит органопроекцик Canna).

Исследопагель-мечапик часто не знает свойств синтезированных, из-овленных и работающих механизмов: задачи о положениях, приводящие истемам нелинейных уравнений, определение особых положений,, выро-енных конфигураций, точек бифуркации.

Существуют также противоречия между теорией и экспериментом. < неустойчивые режимы колебаний осциллятора с источником энергии уличенной мощность обусловили появление новой теории, нспользую-й рассмотрение нелинейных колебаний в частности меюдом гармониче-iro баланса.

Теория механизмов все более сращивается с электродинамикой и тео-;й управления, ч то проявляется, например, в робототехнике; в одной сис-ie дифференциальных уравнений присутствуют массы, моменты инерции, 1Ы механического взаимодействия, а также электрические сопротивления, кости, индуктивности и т.д.

При постановке задачи синтеза, создании изобретения имеют место тгиворечивые критерии: воспроизводимость, т е соответствие достигну-<ty уровню техники, и существенные отличия от имеющихся устройств едует отметить, что изобретение, в отличие от распространенного мне-I, воспринимающего его как некую научную публикацию, все чаще рас-прпвдется как объект коммерческой собственное ut, но всякий раз неточном создания любого технического решения является взаимопроникнове-0 î противоположностей между существующим уровнем техники и требо-шями ко вновь создаваемому изделию.

По А.Эйнштейну, современная наука началась с Г.Галилея, который .тавил мысленный эксперимент и опроверг Аристотеля, заявив, что при

■J

¡утствии воздействия сил тело движется равномерно и прямолинейно. От- ' да идет одно из основных противоречий теории механизмов: между иде->ной схемой (например, материальная точка у И.Ньютона) и реальным |<ектом, между стремлением к полноте модели и необходимостью пыле-ri. главное, между конструктивной и структурной схемами (Ф. Рело). В том случае специфически проявляются противоречия между общим и шнчным, между формой (моделью) и содержанием, между абстракцией и (льным объектом.

Здесь кроется основная трудность, связанная с постановкой научн задачи, с определением новизны, с пониманием научным сообществом > кой-либо исследовательской работы. При этом новые средства описан объектов: винтовое Счисление, бикватериионы, матрицы - сами могут бы источником и предметом научной новизны.

Противоречия существуют и в методе экспериментальной механи: машин. Так, при измерении ускорений нужно учесть собственную часто акселерометра, при измерении скоростей - постоянную времени, опрел ляющую запаздывание и полосу пропускания тчхогенератора (материалы! техническая сторона научного факта по А.Л.Никифорову).

I (ри синтезе механизмов, всегда неразрывно связанном с аналнзо существуют противоречивые трсбовшшя (например, противоречия меж, максимумом гадежности и минимумом цены). Поэтому однокритериальш алгоритмы, использующие градиентные методы (Гаусса-Зейделя) или мет ды перебора (метод Монте-Карло), уступают место многокритериальны подходам, где "борьба" между противоположными критериями оптимт ции выражена математически (В.Парето, Р.Б.Статников).

Подобная ситуация постепенно складывается'в технической /таги стике и оптимальном управлении, где ачторитмы идентификации состоят объекта или управления им. становятся многокритериальными. Имеютс также элементы противоречий между различными методиками анализа синтеза, что можно рассматривать как проявлгчия соревнования между н, учными теориями н парадигмами.

Таким образом, противоречие, являющееся законом мышления (П./ Лежебоков) и при :ципом диалектического метода познания, повсемесгн проявляется в процессе "оздания новых механических устройств и в ход разработки методов их исследования.

Во второй главе рассматриваются процессы накопления количестве! ных изменений в объекте исследования - механизмах н машинах - и в меч де теории механизмов. Количественные изменения в клкой-то момент вызь вают изменение качественных свойств объекта и и метода.

В процессе развития производства, с ростом объемов выпускаемо продукции, с появлением серийного и массового изготовления изделий ме ;аишмы и машины претерпели существенное влияние этих явлении. С од ной стороны, свойства машин несут печать те: чологичности, взаимозаме

¡¡мости их час тей, унификации узлов и т.д. С другой стороны, механизмы, аствующие в массовом производстве (роботы, автоматы), отличаются по-шенными показателями по скорости движения, производительности, сличение количества одновременно или последовательно работающих гоматов приводит к новому качеству: автоматические линии, .заводы-гоматы, так называемые роторные линии, где совмещены по времени опе-ции пространственного перемещения и обработки. Требован»!: уведиче-я ассортимента привели к созданию гибких производственных систем. ^ Накопление отличий приводит к совершенно новым свойствам. Гак оские механизмы, все движения которых могут для выходного звена !бочего орг ана) обеспечить лишь три степени свободы, при неиараллель-сти осей шарниров становятся пространственными механизмами или рмами, могущими при достаточном количестве звеньев обеспечить вы-цному звену шесть степеней (зободы (в противном случае - это негюд-«кные фермы).

Кинематические схемы роботов, имеющие незамкнутую структуру и следовательное расположение звеньев, в связи с требованием увеличения сIкости все более приобретают замкнутые участки, что приводи; в ре-1ыате развития к механизмам параллельной структуры, где выходное :но связано с основанием несколькими кинематическими цепями, каждая которых содержит привод или налагает некоторое количество связей на ижение выходного звена.

Увеличение скоростей вращения роторов турбин привело к новому о 1еству - гибким палам, работающим на зарезонансных скоростях, а по-шение числа степеней свободы манипуляторов обусловит создание мо-:шй со встроенными процессорами и датчиками, в которых механика и ¡кгроника неразрывно связаны.

Накопление противоречий между теорией и экспериментом, между ыьным обз>екгом и абстрактной моделью приводит к созданию новой мо-ш. Например, наличие неустойчивых конфигураций в манипуляторах на-ыелымй сфуктуры привело к разработке теории особых положений этих ьектов, а отмеченные выше неустойчивые режимы колебаний осциллято-с источником зиерпп| ограниченной мощности стати исходным пунктом фабогки теории таких систем.

Массовый характер производства отражается " па методах наук механизмах: теория точности основана на статистическом анализе оши изготовления группы механизмов, в соответствии с'этим были разработ; теория взаимозаменам ости, метрология, методика определений допуско посадок деталей машин статистические методы теории надежности.

Качественное различие между плоскими и пространственными ме шпмами обусловливает различие в методах их исследования: для этих у ройств характерны различные структурные формулы (П.Л.Чсбыиева А.П.Мальгиева), при анализе пространственных механизмов непрнменп графические методы построения положений.

компьютерные методы исследования, основанные на многократг повторении однотипных операций, численном интегрировании и дгффер цироваиии, приводят к новому качеству - численному решению диффер циальных уравнений движения (уместно отмстить, что само понятие бес нечьо малых можно прбследить ю шгтичности - от Зенона ЭлеГикогс Ньютону, создавшему дифференциальное исчисление, подвергшееся кри ке Гегеля за отбрасывание бесконечно малых второго и более высоких 1 рядков малости2). При численном решении теряется возможность гаче венного анализа результатов, однако это можно компенсировать колпче вом рассматриваемых вариантов.

Диалектический метод познания включает принцип соотношения I личественных и качественных изменений, связгчных между собой катего} ей меры. Можно констатировать, что накопление противоречий и их раз! тие от тождества к существенным отличиям и далее к конфликту обеспе1 вает появление но! эго качества как в онтологическом аспекте (рогт про1 воречнй между структура плоского механизма и пространственным хар< тером движений звеньев, противоречий меж; у требованиями к жесткое кинематических целей манипулятора и к максимально возможным размер рабочей зоны обусловливают принципиально новые решения техническ задач), так и в эпистемологическом аспекте (противоречия как закон мы ления имеют тенденцию к накоплению в теорг I механизмов, что пелгг появлению качественно новых методов исследования, в частности теор

° * Гегель Г.В.Ф. Наука логики. Т. I, М.: Мысль, 1970,с.359

«линейных колебаний или алгоритмов поиска точек бифуркации функций юложения механизмов, моделирующих законы синергетики и теории кат а-троф).

В третьей главе рассмотрена направленность развития теории меха-измов и машин в онтологическом и эпистемологическом аспектах с точки рения диалектического отрицания. При этом всякий раз новые механизмы методы I х исследования несут в себе элементы тех механизмов .1 методов, оторые были ранее и подверглись отрицанию.

0 Известно, что ка;.сл'>я новая теория имеет некоторые черты старой: еория света Г'юйгеьса и Пыотона отрицали одна другую, но затем были бъединены квантовой теорией. Двойо . ег «ость электрона (наличие массы волновых свойств), "статичность" тт. 1(К1н относительности (М.Шлнк) акже свидетельствуют об этом. Преобразования Лоренца н теория относи-;льности не полностью о рицш^т принцип относительности Галилея, прн-еняющийся н теории мехитизмов

Рассматривая онтологический аспект этой науки, можно указать, что еханнчмы с замкнутыми и открытыми к тематическими цепями, развива-:ь, взаимно дополняют друг друга. Так, роботы с открытыми цепяь.л нере-,1дят в механизмы параллельной структуры (платформа Стюарта), а затем еханизмы параллельной структуры становятся элементами открытых це-гй (рука Колискора). Зацепление Новикова отрицает зацепление по эволь-:нте (.у.'Жтер), но при массовом производстве технологичность второго •раег решающую роль. °

Опыт проектирования и эксплуатации при серийном и массовом про-шодстве, анализ отказов и аварий, экспериментальная механика машин, .'тоды диагностики и идентификации состояния механизмов, созданных на :нове некоторой теории, отрицают эту теорию, но затем сами служат для ее чшершенс гвования Поломки конкретных механизмов служат для более 1чес1»енного сшпеза других устройств.

"Решающий эксперимент" (Ф Бэкон), как правило, не полностью от-щае1 одну ш парадигм Развитие электроники и кибернетики привело к нерждению, что даже плохой мехажнм можно исиолыовать эффективно, жменяя соо1ветс1в>юцше мегоды теории автоматического регулирования цнако шконы механики машин не могут бьпь проигнорированы, а меха-

нические свойства, так же, как и электрические, влияют иа законы управ; ния.

Ме-эды анализа и синтеза взаимно отрицают друг друга, но кажл новый подход к анализу дает элементы синтеза и наоборот. Гак, при анат механизмов с избыточными связями (механизмы Беннета, Гольдберга) бы получены многие новые схемы таких механизмов (механизмы Бейкера, X; та, П.Г.Мудрова и т.д.).

В методах теории механизмов и машин (ТММ) присутствуют чак лирически , (это более характерно для дисциплчны "Детази машин"), тщ логические (собственно дисциплина ТММ) подходы. Теория винтов и в» товое исчисление, являясь основой соответствующего метода математи1 ского описания механизмов, не годностью отрицают векторное нс-ислет и соответству.ощий метод исследования, а лишь обобщают, их на более £ соком уровне.

Проблема выбора научной теории (Е.А.Мамчур), связанная со срав нием концепций, не соответствующих лингвистически, семантически г эмпирически, может быть решена на основе многокритернальногс подхо при котором теории сравниваются по критериям соответствия и просто Накопление противоречий обусловливает «обеду одной из концепций, од ко это порожда т новые противоречия, но на качественно более высок уровне. .

Таким образом, всякое качественно новс: устройство или соотвез вующая метэдика исследования (парадигма) имеет элементы ранее суше вовавщего устройства или теории, подвергнутых отрицанию из данном э пе развития. С дру. ой стороны, всякое отрицание некоторого напр-'элени науке о механизмах, как лравило, не связано с его полным забвением < продолжает развиваться и использоваться. Насопление и обострение про воречий приводят к появлению нового качества, но снятие противоре1 приводит к его новому становлению, утверждению как в онгологическ так и в эпистемологическом аспектах. Следовательно, в теории механиз? проявляется принцип Атрицания дналектическогс метода познания.

В зг утонении приведены основные результаты данной работы и с лан вывод, что: еханизмы, являющиеся продуктом человеческой деятель «лги и служащие для удовлетворения потребностей человека, находятс сложном диалектическом единстве с теорией : их механизмов. На сов

ином этапе развития теории механизмов и машин диалектический подход философскому осмыслению ее методов и объектов изучения является наи-лее эффективным и плодотворным.

о

Основные публикации

I. Глазунов В. А. Некоторые аспекты проявления законов диалектики в ории механизмов/Диалектика теории механизмов, М.: Институт машино-аення им. А.А.Благонравова РАН, 1998, с.2-6.

о 2. Глазунов В. А., Рсзаев А.В Многокритериальная истина, (ношкритсрмальность и лареговские множества в повседневной жизни и уке). /Диалектика теории механизмов. М : Институт машиноведения им. А.БдагонравоваРАН, 1998, с.7-8.

3: Резаев Д.В.; Глазунов В.А. Бифуркации в теории механизмов кик 'оявлелия законов синергетики /Диалектика теории механизмов. М.: Ин-туг машиноведения им. А.А.Благонравова РАН, 1998, с.9-10.

4. Глазунов В.А., Колнскор А.Ш., Крайнев АФ. Пространственные :канизмы параллельной структуры. М.; Наука, 1991, 96 с.

5. Глазунов В А. Использование теории винтов в задачах механики шинуляторов./Машиноведение. 1989, № 4, с. 5-10.

6. Глазунов В.А- Об управлении манипулятором в особенных лоложе-(ях /Известия АН СССР. Механика твердого тела, 1985, № 4, с.45-50.

7СГлазунов В.А , Днментберг ФМ. Об особом положении простран-венного нятизвенника, образованного из двух механизмов Бенне.ао 1ашиноведение, 1984, № 5, с 50-54.

Оглавление научной работы автор диссертации — кандидата философских наук Глазунов, Виктор Аркадьевич

ОГЛАВЛЕНИЕ ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ДИАЛЕКТИЧЕСКАЯ ПРОТИВОРЕЧИВОСТЬ ПРОЦЕССА

1.1. Противоречивость объекта исследования

1.2. Противоречивость метода исследования

ГЛАВА 2. ВЗАИМОПЕРЕХОД КОЛИЧЕСТВЕННЫХ И КАЧЕСТВЕННЫХ ИЗМЕНЕНИЙ КАК ВЫРАЖЕНИЕ НЕПОСТОЯНСТВА СКОРОСТИ РАЗВИТИЯ ТЕОРИИ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН

2.1. Количественные и качественные изменения объекта исследования

2.2. Принцип взаимосвязи качественных и количественных характеристик в теории механизмов

ГЛАВА 3. ДИАЛЕКТИКА ОТРИЦАНИЯ И НАПРАВЛЕННОСТЬ ПРОЦЕССА РАЗВИТИЯ НАУКИ О МЕХАНИЗМАХ

3.1. Отрицание отрицания в развитии механизмов.

3.2. Принцип диалектического отрицания в теории механизмов

РАЗВИТИЯ ТЕОРИИ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН

Введение диссертации1999 год, автореферат по философии, Глазунов, Виктор Аркадьевич

Актуальность темы исследования

Экономическая и политическая ситуация в нашей стране в конце XX века достаточно сложна, мы являемся свидетелями глубинных изменений в общественном сознании, в мировоззрении отдельных индивидов и целых групп населения. Подобные явления наблюдаются и в науке, в частности в философии, где марксистский подход безраздельно господствовавший в течение нескольких десятилетий, подвергается резкой, но во многом несправедливой критике.

Рассматривая философию науки, можно отметить, что диалектическая парадигма исследования природы и общества испытывает сильные, зачастую неоправданные выпады со стороны различного рода позитивистских и экзистенциалистских концепций. Вместе с тем диалектический подход далеко не исчерпал своих возможностей в выяснении основных законов природы, общества и познания, и он может плодотворно "впитать в себя" методы и выводы современной эпистемологии (речь идет в частности об исследованиях самоорганизации иерархических структур, синергетики, теории катастроф, о подходах фальсификационизма, позитивизма и др.) .

Одним из важных аспектов философии науки является эпистемология теории механизмов: выявление закономерностей развития этой науки в связи с развитием объекта исследования - механических устройств, неизменно присутствующих на всем протяжении истории человечества. Своевременной представляется попытка философского осмысления методологии этой науки в связи со многими достижениями техники в последние десятилетия. Теория механизмов, являясь одной из древнейших наук (достаточно вспомнить изыскания Архимеда или Пифагора, хотя считается, что время появления этой науки - XVIII в.), во все времена находилась на острие технического прогресса, и в настоящее время она неразрывно связана с кибернетикой, электроникой, материаловедением и т.д. Поэтому в наше время, подобно эпохе античных философов, исследование методологии теории механизмов может быть благодатным полем постижения эпистемологических проблем.

Многие мыслители (например, Декарт, Герберт Спенсер или Анри Пуанкаре) отмечали ценность построений механических аналогий для уяснения законов функционирования различных систем, можно вспомнить, например, -"машину катастроф" Зимана [4, с.14]. С этой точки зрения актуальной представляется попытка анализа механических моделей, которые, быть может, позволят выявить важные закономерности, в частности, в неустойчивых нелинейных развивающихся системах, и это, на наш взгляд, относится к предмету эпистемологии теории механизмов и науки в целом.

Осмысление основных закономерностей, присущих появлению новых технических решений, а также методов синтеза и анализа механических систем, с одной стороны являющихся продуктом человеческой деятельности, а с другой стороны, предстающих как непрерывно развивающийся объект исследования (в этом видится основа диалектической взаимосвязи объекта и метода теории механизмов) позволило бы в какой-то степени повысить эффективность труда конструкторов и исследователей-механиков, что является важным в нелегкой экономической ситуации, имеющей место в нашей стране . В связи с изложенным, тема предпринимаемого исследования представляется актуальной.

Анализ разработанности проблемы и теоретикометодологическая база исследований.

Основой исследований в данной работе выступает диалектический подход, при этом в рассмотрение принимаются не только труды классиков, сформировавших принципы данного метода, но и результаты работ последних десятилетий в области философии науки.

Предметом анализа в диссертации стали прежде всего положения классических философских произведений, в которых содержатся многочисленные примеры диалектического подхода к рассмотрению проблем науки и в частности теории механизмов. Например, И.Кант, проводя сравнение науки с изобретательством, отмечал, что первая изучает то, что уже существует, в то время как второе создает нечто новое.

Методологической базой данной работы послужили труды Аристотеля, Платона, Леонардо да Винчи, Р.Декарта, Б.Спинозы, Ф.Бэкона, И.Канта, Г.Спенсера, К.Маркса, Ф.Энгельса, В.И.Ленина, В.И.Вернадского, Б.М.Кедрова, Э.В.Ильенкова, А.П.Шептулина,

П. А.Лежебокова, М.Н.Руткевича, И. Я.Лойфмана,

Ф.Ф.Вяккерева, З.М.Оруджева, и др. [3-, 19, 22, 21, 28, 36, 44, 45, 46, 62, 63, 64, 70, 86, 102, 109, 135, 140, 141,].

Были проанализированы исследования представителей различных философских школ, которые, быть может, не занималась философией теории механизмов, но выводы которых, на наш взгляд, можно было применить в рассматриваемой области (следует отметить, что некоторые из исследователей, занимаясь, например, медициной, приводят для большей убедительности примеры из механики, в частности создатель дианетики и сайентологии Р.Хаббард, описывая состояние "реализованного" человека, сравнивает его с идеальной машиной). Отметим здесь работы Ч.Дарвина, Ф.Ницше, А.Шопенгауэра, Г.Спенсера, Н.А.Бердяева, З.Фрейда, К.Г.Юнга, А.Л.Чижевского, П.Рикера, К.Чапека, Т. де Шардена, Д.Л.Андреева, М.Хайдеггера, К.С.Станиславского, Р.Ассаджоли, Ч.Морриса, Ж.Пиаже, В. В.Налимова, Р.Хаббарда, Д.А.Поспелова, М.Г.Розовского, Н.И.Козлова и др. [1, 8, 10, 12, 20, 35, 51, 72, 74, 75, 76, 78, 7.9, 84, 93, 98, 100,

107, 110, 125, 128, 129, 133, 136, 142-144]. 1

Важным импульсом в формировании данной работы явились труды исследователей в области философии науки, причем некоторые из этих ученых, будучи специалистами в различных областях естествознания, :могли рассмотреть проблемы развития науки как бы изнутри". Так М.Шлик, анализируя положения теории относительности А.Эйнштейна, попытался по-новому осмыслить в частности соотношение между пространством и временем, причем его выводы, как нам кажется, носят отчасти и диалектический характер. В данном контексте упомянем работы А.Эйнштейна, Ч.Морриса, Ч.Пирса, К.Ясперса, А.Пуанкаре, J1.Витгенштейа, П.Л.Капицы Н.Винера, Н.Бора, К.Поппера, И.Лакатоса Т. Куна, П.Фейерабенда, А.Уайтхеда, И.Пригожина, Г.Хакена, Н.П.Бехтеревой, Е.С.Вентцель,

Н.Н.Боголюбова, А.А.Денисова, В.И.Арнольда,

Е.А.Мамчур, А.Л.Никифорова, А.В.Резаева,

В.И.Аршинова, В.С.Степина, В.М.Розина, и др. [2, 4, 9, 12, 14, 16, 21, 23, 24, 37, 41, 42, 57, 58, 66, 68, 72, 77, 79, 80, 85, 89-92, 94, 95, 97-99, 104, 108, 111, 113, 117-125, 130, 138, 139].

Безусловно одним из важнейших источников данной работы явились результаты исследователей, занимавшихся механикой, а также теорией механизмов и машин (отметим, что теория механизмов все более входит в соприкосновение с другими науками, например, биомеханика должна учитывать результаты научных изысканий в области биологии). Здесь упомянем труды П.Л.Чебышева, Ф.Рело, Р.Болла, П.О.Сомова, А.П.Котельникова, Э.Штуди, А.А.Андронова,

A.М.Ляпунова, А.П.Малышева, У.Клиффорда,

B.В.Добровольского, Я.Л.Геронимуса, А.Н.Боголюбова, И.И.Артоболевского, Н.Г.Бруевича, Л.Н.Решетова, Н.И. Левитского, Ф.М.Диментберга, К.В.Фролова, Л.С.Понтрягина, Я.Г.Пановко, А.Е.Кобринского, в

А.Ф.Крайнева, А.П.Бессонрва, Г.В.Крейнина,

А.Г.Овакимова, П.А.Лебедева, К.Рота, Ю.Л.Саркисяна, Р.Б.Статникова, Л.А.Растригина, Б.Росса, К.Ханта, Д.Даффи и др. [2, 5,-7, 11, 13, 17, 18, 29, 38, 39, 43, 48, 50, 55, 56, 59-61, 67, 73, 81-83, 96, 101, 103, 105, 106, 127, 146, 147, 150, 154]I

Как известно, одно из основных направлений развития теории механизмов в последние десятилетия связано с робототехникой, что обусловливает также связь с теорией автоматического управления и проблемой искусственного интеллекта, поэтому существенное внимание при анализе литературы было уделено публикациям в этой области, тем более что автор данной работы является специалистом в этом вопросе и занимается исследованиями манипуляторов нового класса, имеющих параллельную структуру. В данной связи упомянем работы И.И.Артоболевского, А.Е.Кобринского, Н.Н.Красовского, А. III. Колискора, П.И.Чинаева, Е.П.Охоцимского, Е.П.Попова, Я.З.Цыпкина, Ф.Л.Черноусько, М.З.Коловского, А.И.Корендясева, Е.И.Воробьева, М.Вукобратовича, А.В.Тимофеева, Д.Денавита, Р.Хартенберга, Р.Пола,' В.Гауфа, Д.Стюарта, К.Сугимото, В.Е.Болнокина, В.А.Глазунова и др. [5-7, 15, 25, 26, 30-34, 40, 49, 52, 53, 54, 57, 69, 71,' 87, 90, 91, 112, 115, 116^ 131, 132, 137, 148, 149, 151, 153, 154].

Анализируя степень разработанности предлагаемой в данном исследовании темы, отметим, что постановка проблемы, связанной с эпистемологией теории механизмов и учитывающей диалектически взаимодействующие результаты философских и инженерных изысканий в этой области, является достаточно новой и актуальной.

Проблема, предмет и гипотеза исследования.

Предметом исследований является методология теории механизмов, при этом ' учитывается, что объект этой науки - механические устройства, развиваясь в результате практической деятельности человека, является не только источником, но и во многом результатом изысканий различных направлений теории механизмов .

Проблема заключается в том, чтобы выявить онтологические и эпистемологические аспекты диалектически сцепленной с объектом исследований науки, которая основывается не только на классических методах I теоретической механики и включает в себя прежде всег го изучение структуры, кинематики, статики и динамики механических устройств, но и органически впитывает результаты смежных наук: математического анализа и вычислительной математики, теории оптимизации, сопротивления материалов, теории упругости и пластичности, метрологии, кибернетики, теории информации и автоматического управления и т.д.

Гипотеза исследований достаточно очевидна и основывается на предположении, что развитие теории механизмов вместе с развитием самих механических устройств подчинено фундаментальным законам диалектики, действие которых проявляется во всех элементах методологии рассматриваемой науки.

Цель и задачи исследования.

Целью данной работы является конкретизация проявления основных /Законов диалектики в методологии теории механизмов, это должно обусловить повышение эффективности труда конструкторов и исследователей-механиков, при этом цель развития теории механизмов и техники в целом нам видится не в наиболее полном удовлетворении материальных потребностей, и связанном с этим истощением природы, а в повышении наукоемко-сти новых технологий, обусловливающих охрану экологии и сохранение естественных ресурсов.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи.

1. Выявить проявления категорий и форм действия законов диалектики в процессе развития методологии теории механизмов.

2. Уяснить онтологические аспекты методологии теории механизмов, обусловленные тем, что предмет изучения этой науки в то же время в определенной степени является ее продуктом и результатом.

3. УяснИть собственно эпистемологические аспекты данной науки, учитывающие методологию кибернетики, компьютерного моделирования, теории оптимизации и других смежных наук, а также результаты исследований в области философии науки, в частности позитивизм и фаль сификационизм. •

Научная новизна и положения, выносимые на защиту.

Научная1 новизна связана с тем, что здесь конкретизирована взаимосвязь основных закономерностей развития методологии теории механизмов с законами диалектического метода познания. При этом учтен диалектический характер связи теории механизмов с механическими устройствами, являющимися объектом и в определенной мёре продуктом исследований данной науки.

На защиту выносятся положения.

1. Диалектическая парадигма способна наиболее полно охватить методологию теории механизмов и органически вобрать в себя достижения других концепций философии науки (позитивизм, фальсификационизм, свободная конкуренция теорий).

2. Противоречие, являющееся законом мышления, находит свое воплощение в онтологических и эпистемологических аспектах теории механизмов. Основное диалектическое противоречие. ~ г то прет: у'оречйё' мёщту ' субъектом" и~о^ектом,' ~ оно кроется в несоответствиях теории и описываемых ею объектов и процессов, в противоположностях между свойствами механических устройств и требованиях к ним (изобретательство и патентоведение) , хотя противоречивы и сами требования, г что вызывает появление принципиально новых классов (механизмы' параллельной структуры). Одним из наиболее перспективных направлений в синтезе механизмов выступает метод многокритериальной оптимизации, который можно трактовать как действие закона взаимопроникновения противоположностей.

3. Каждое новое качество в механизмах, а также в методах их анализа и синтеза есть результат накопления какого-либо признака, характеризующего движение от тождества противоречий к существенному отличию и далее к конфликту: изменения структуры плоских, сферических й пространственных механизмов связано с ростом непараллельное™ осей шарниров; массовое производство повлекло развитие статистических методов теории точности. Бифуркации положений механизмов отражают действие закона перехода количественных изменений в качественные, и это является моделью для выявления общих черт сложных иерархических структур, изучаемых синергетикой и теорией катастроф.

4. Всякое новое качество, являющееся продуктом разрешения" какого-либо противоречия, порождает новые противоречия в онтологических и эпистемологических аспектах теории механизмов, /в этом проявляется диалектическое отрицание. Любая теория или механическое устройство, подвергнутое отрицанию, продолжает в той или иной мере использоваться, а новые устройства и теоретические построения во многом несут в себе черты прежних (винтовое исчисление не перечеркивает векторного исчисления, компьютерные численные методы предполагают применение аналитических подходов, а развитие кибернетики и робототехники не привело к забвению законов механики).

Практическая значимость диссертации.

Практическая значимость обусловлена рассматриваемыми в, диссертации вопросами, связанными с эпистемологией теории механизмов. Результаты работы призваны повысить осмысленность и эффективность работы конструкторов, инженеров, ученых, занимающихся разработкой и исследованием механических устройств. Кроме того, результаты данной работы целесообразно использовать при преподавании в вузе технических дисциплин, таких как теория механизмов и машин, сопротивление материалов, патентоведение, теоретическая и прикладная механика, сопротивление материалов и др.

Апробация работы и публикации.

Основное содержание диссертации отражено в семи публикациях, результаты докладывались на кафедре философии Ивановской государственной химико-технологической академии. Вместе с тем, автор, будучи специалистом в области пространственных манипуля-ционных механизмов, имеет около 70 научных публикаций, в числе которых монография, около 20 изобретений, статьи в журналах Академии наук, доклады на международных конференциях. Поэтому отдельные положения диссертации многократно обсуждались учеными-механиками на различных уровнях, и кроме того результаты работы используются автором при преподавании в вузах теоретической и прикладной механики, теории механизмов, деталей машин, патентоведения, сопротивления материалов/ а также при работе с аспирантами и докторантами.

В упомянутых семи публикациях четыре являются совместными работами. В монографии, посвященной теории пространственных механизмов параллельной структуры (совместно с проф. А.Ф.Крайневым и А.Ш.Колискором) , автору принадлежит классификация данных устройств и метод их анализа, основанный на винтовом исчислении, в статье, посвященной особым положениям пространственных механизмов, (совместно с проф. Ф.М.Диментбергом) автору принадлежит методика поиска точек бифуркации этих объектов, а в совместных статьям с проф. A.B.Резаевым, посвященным проявлениям законов диалектики в теории механизмов, автору принадлежит конкретизация этих проявлений в устройствах и методах, изучаемых теорией механизмов.

Структура диссертации.

Диссертация состоит из введения, трех глав, имеющих по параграфа, заключения и списка лите

Заключение научной работыдиссертация на тему "Методологические проблемы развития технических наук"

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Таким образом, в данной работе предпринята попытка философского осмысления эпистемологических и онтологических аспектов теории механизмов - одной из древнейших наук, непрерывно развивающейся вместе с объектом ее исследования, неразрывно связанным с практической деятельностью человека. В этом диалектическом противоречии изучаемого объекта, а также изучающего и творящего субъекта данной науки нам видится основной источник ее развития. Это противоречие не является формальным или внешним по отношению к объекту - механическим устройствам, напротив, субъект и объект выступают как противоречивые части единого целого, выражающего теорию и практику развития механизмов.

В диалектическом методе познания одним из основных является принцип противоречия, которое выступает как закон. мышления. С одной стороны, субъект выступает как активное начало в полном соответствии с принципом активности диалектического метода. С другой стороны, сами механизмы оказывают воздействие на творящего их субъекта, и в некоторой степени (как это трактуется в диалектическом методе) познающий субъект есть продукт познания. Одной из форм указанного противоречия предстает совокупность противоположных требований, критериев, предъявляемых к изобретениям.

Для выявления сущности какого-либо объекта (механизма) необходимо отделить общее от единичного, рассмотреть проявления (явления), характеризующие некоторые механизмы с их конкретными характеристиками, а затем установить то, что объединяет механизмы разного конструктивного исполнения, в частности, их структуру.

Затем ставятся задачи анализа, рассматриваются различные положения, скорости и ускорения, а также активные и реактивные силы, действующие на звенья. Полученные результаты органически вливаются в решения задач синтеза - определения геометрических и конструктивных параметров механизмов. При этом в соответствии с положениями диалектического метода имеют место как противоречия, так и неразрывная связь между анализом и синтезом.

При осуществлении конструктивной проработки того или иного устройства происходит процесс восхождения от абстрактного к конкретному, но прежде необходимо г1 3 осуществление связанного с ним и противоположного ему процесса движения от конкретного к абстрактному, что связано с рассмотрением единичных объектов - механизмов, выявлением в них общего и формированием абстрактной модели, призванной вобрать наиболее существенные их свойства. Требования к модели противоречивы, поскольку она должна быть как можно более полной, но одновременно простой и поддающейся анализу. ^

Модель раскрывает сущность объекта, но согласно диалектическому подходу, 'всякая сущность имеет свой порядок, так и в теории механизмов структурную схему, выражающую совокупность элементов и их взаимосвязи, можно трактовать как отражение сущности первого порядка, кинематическую схему, учитывающую геометрические параметры звеньев, уместно' рассматривать как выражение сущности следующего порядка и т. д.

В работе было рассмотрено действие многочисленных взаимопроникающих противоположностей, имеющих место в процессе развития механизмов и машин, а также в теории, их описывающей. Была сделана попытка показать, что противоположности в свойствах механиз1 мов и требованиях к ним являются источником их развития, но противоречивы и сами требования, и это подчас вызывает создание принципиально новых классов устройств (подобно механизмам параллельной структуры) . Одним из наиболее перспективных направлений в синтезе механизмов является метод многокритериальной оптимизации, который непосредственно :можно трактовать как действие закона взаимопроникновения противоположностей .

Затем были рассмотрены многочисленные проявления закона перехода количественных изменений в качественные, встречающиеся на любых этапах развития всех элементов синтезируемых и одновременно исследуемых объектов (механических устройств) и науки, их описывающей. Каждое новое качество так или иначе есть результат накопления какого-либо противоречия, хотя заранее трудно предвидеть, который признак обусловит появление какого качества.

В соответствии с положениями диалектического метода было указано на качественные изменения характера противоречий, ведущих от тождества к существенным различиям и далее к конфликту. При создании нового технического устройства можно обнаружить зачатки противоречия по отношению к другим, менее совершенным приспособлениям, а также по отношению к описывающей данное устройство математической модели. В ходе развития противоречия накапливаются, устройство морально стареет, математическое описание все менее соответствует новой реальности, наступает конфликт, который, разрешаясь, приводит к новому противоречию. При этом противоречие, будучи отражено в соответствующем законе мышления, приводит и к противоречиям теории. В науке о механизмах наблюдаются как резкие скачки, характеризующие изменение качества, так и постепенные, как в языке, накопления новых признаков

Было отмечено, что наиболее ярким и выпуклым проявлением закона перехода количественных изменений в качественные в онтологическом и эпистемологическом аспектах являются бифуркации в механизмах и в соответствующих функциях - здесь мы наблюдаем явный разрыв в постепенности развития некоторого процесса, и с этой точки зрения "нелинейная механика" может трактоваться как бифуркация "линейной науки".

Далее были рассмотрены проявления закона отрицания отрицания в онтологическом и эпистемологическом аспектах развития теории механизмов. При этом было отмечено, что всякое отрицание какого-либо устройства или некоторой парадигмы в теории механизмов всегда связано с сохранением во вновь появляющихся устройствах и парадигмах многих черт подвергнутых отрицанию объектов, а кроме того, и сами эти объекты техники и науки продолжают существовать и с успехом использоваться.

Принцип диалектического отрицания в теории механизмов ^проявляется в том, что всякое появление нового качества, являющееся результатом накопления противоречий и формой их разрешения (отрицания), неизбежноведет к возникновению новых противоречий и прежде всего противоречия между субъектом и объектом этой науки (в различных его формах).

Противоречие как закон мышления воспроизводится всякий раз на новом качественном уровне в теории механизмов, в частности в виде противоположности между формально-логическим законом непротиворечия и противоречивостью любого объекта изучения (механизма) , а также требованиями при его проектировании. Разрешение этого противоречия достигается, как правило тем, что в каждом утверждении теории содержатся противоречивые свойства объекта (наиболее ярко это проявляется в описании движения) .

Закон отрицания отрицания в какой-то мере повествует о направленности развития объектов и методов теории механизмов, поскольку мы можем предполагать в любом качественно новом устройстве или методе наличие некоторых черт отринутых ими устройств и мето

124 1 дов. но на вопрос, какие это будут черты, этот закон ответа не дает (хотя отметим, что и любая другая философская концепция вряд ли способна решить эту проблему) .

Таким образом, на современном этапе развития теории механизмов и машин диалектический подход к философскому осмыслению ее методов и объектов изучения является наиболее эффективным и плодотворным.

Список научной литературыГлазунов, Виктор Аркадьевич, диссертация по теме "Онтология и теория познания"

1.Андреев Д.Л. Роза Мира. М. : Товарищество "Комаров и К0", 1993, 304 с.

2. Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Физматгиз, 1959, 532 с.

3. Аристотель. Сочинения в четырех томах. Т.1. М. Мысль. 1975, 552 с.

4. Арнольд В.И. Теория катастроф. М.: Наука, 1990, 128 с.

5. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. Учебник для вузов / 4 изд., перераб. и доп. М. : Наука, 1988, 640с.

6. Артоболевский И.И., Кобринский А.Е. Роботы./ Машиноведение, 1970, № 5, с.3-11.

7. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкуди-нов С.А. Синтез плоских механизмов. М. : Физматгиз, 1959, 1084 с.

8. Ассаджоли Р. Самореализация и психические расстройства / Психосинтез: Теория и практика. М.:REFL-book, 1994, с. 27-51.

9. Барабашев А.Г. Диалектика развития математического знания (закономерности эволюции, способы систематизации). М. : Изд. Моск. ун-та, 198.3, 166 с.

10. Ю.Бердяев H.A. Самопознание. (Опыт философской автобиографии). М.: Книга, 1991, 448 с.

11. Бессонов А.П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев. М.: Наука, 1967, 279 с.

12. Бехтерева Н.П. Закона мозга и законы общества. /Мозг и разум. М.: Наука, 1994, С.91-96.

13. Боголюбов А.Н. Теория механизмов и машин в историческом развитии ее идей. М. : Наука, 1976, 466 с.

14. Боголюбов H.H., Митропольский Ю.А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний. М. : Гос. изд. техн.-теор. лит., 1955, 448 с .

15. Болнокин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы. М.: Радио и связь, 1986, 248 с.

16. Бор Н. Атомная физика и человеческое познание. М.: Изд. иностр. лит., 1961, 151 с.

17. Бруевич Н.Г. Кинетостатика пространственных механизмов. Тр. Военно-возд. акад. им. Н.Е.Жуковского, 1937, вьш. 22, с.3-85.

18. Бруевич Н.Г., Сергеев В.И. Основы нелинейной1Yтеории точности и надежности устройств. М. : Наука, 1976, 136 с.

19. Бэкон Ф. Новый органон. М. : Гос. Социально-экономическое изд-во, 1938, 244 с.

20. Введение в философию Герберта Спенсера в кратком изложении И.Любомудрова. Самара.: Губернская типография, 1897, 45 с.

21. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М. : Наука, 1969, 576 с.

22. Вернадский В.И. Философские мысли натуралиста. М.: Наука: 1988, 520 с.

23. Винер Н. Кибернетика. М.: Наука,1983, 34 4 с.

24. Витгенштейн J1. Логико-философский трактат./ Философские работы. ч.1. М. : Изд. Гнозия, 1994, с. 1-74.

25. Воробьев Е.И., Козырев Ю.Г., Царенко В.И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. М. : Машиностроение , 1988, 240 с.

26. Вуйобратович М., Стокич Д. Управление мани-пуляционными роботами: теория и приложения. М.: Наука, 1985, 384 с.

27. Вяккерев Ф.Ф. Предметное противоречие и его теоретический образ. /Диалектическое противоречие. М.: Политиздат, 1979, с.59-77.

28. Гегель Г.В.Ф. Наука логики. T.l, М. : Мысль, 1970, 501 е.; Т.2, М.: Мысль, 1971, 248 е., Т.З, М. : Мысль, 1972, 372 с.

29. Геронимус Я.Л. Геометрический аппарат теории синтеза плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1962, 456 с.

30. Глазунов В.А. Использование теории винтов в задачах механики манипуляторов. /Машиноведение. 1989, № 4, с. 5-10.

31. Глазунов В.А. Об управлении манипулятором в особенных положениях. /Известия АН СССР. Механика твердого тела, 1985, № 4, с.45-50.

32. Глазунов В.А., Диментберг Ф.М. Об особом положении пространственного пятизвенника, образованного из двух механизмов Беннета. /Машиноведение, 1984, № 5, с. 50-54.

33. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М. : Наука, 1991, 96 с.

34. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф., Модель Б.И. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой. / Проблемы машиностроения и надежности машин. Машиноведение. 1990, № 1, с. 41-49. •

35. Дарвин Ч. Путешествие натуралиста вокруг света на корабле "Бигль". М.: Мысль, 1983. 432 с.

36. Декарт Р. Рассуждения о методе, чтобы верно направлять свой разум и отыскивать истину в науках. /Сочинения в двух томах, т.1, М. : Мысль, 1989, с.250-296.

37. Денисов A.A. Мифы теории относительности. Вильнюс.: Лит.НИИНТИ, 1989, 52 с.

38. Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978, 327 с.

39. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982, 336 с.

40. Дроздов В.Н., Мирошник И.В., Скорубский В.И.

41. Системы автоматического управления с микроЭВМ. Л. :i.

42. Машиностроение, 1989, 284 с.

43. Ильенков Э.В. Диалектическая логика. Очерки истории и теории. 2-е изд., доп. М. : Политиздат, 1984, 320 с.

44. Ильенков Э.В. Проблемы противоречия в логике. / Диалектическое противоречие. М. : Политиздат, 1979, с.122-143.4 6.Кант И. Критика чистого разума. М. : Мысль. 1994, 591 с.

45. Кедров Б.М. Противоречивость познания и познание противоречия. /Диалектическое противоречие. М.: Политиздат, 1979, с.9-38.

46. Кинематика, динамика и точность механизмов. Справочник / под ред. Г.В.Крейнина. М.: Машиностроение , 1984, 224 с.

47. Кобринский A.A., Кобринский А.Е. Манипуляци-онные системы роботов: основы устройства, элементы теории. М.: Наука, 1989, 344 с.

48. Кобринский А. Е. Механизмы с упругими связями. М.: Наука, 1964, 392 с.

49. Козлов Н.И. Философия науки для обдумывающих житье или веселая книга о свободе и нравственности. Дубна. "Ремикс", М. : "Ребус", 1994, 274 с.

50. Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе 1-координат./ Станки и инструмент, 1982, № 12, с. 21-24.

51. Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988, 240 с.

52. Коршунов Ю.М. Математические основы кибернетики. М.: Энергия, 1972, 376 с.

53. Котельников А.П. Винтовое счисление и некоторые приложения его к геометрии и механике. Казань, 1895, 216 с.

54. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1987, 560 с. ;

55. Красовский H.H. Теория управления движением линейной системы. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. литры, 1968, 476 с.

56. Кун Т. Структура научных революций. М. : Прогресс, 1976, 288 с.

57. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М., JI. : Машиностроение, 280 с.

58. Лебедев П.А., Ростовцев В.Н. О бифуркации функции положения пространственного четырехшарнирни-ка. / Машиноведение, 1978, № 6, с. 27-35.

59. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. Учеб. пособие для вузов. М.: Наука, 1990, 592 с.

60. Лежебоков П.А. Диалектическое1 противоречие как закон противоречия познания. М. : Высшая школа, 1981, 175 с.

61. Ленин В.И. Материализм и эмпириокритицизм. М.: ОГИЗ, 1949, 352 с.

62. Ленин В.И. Философские тетради. /Полн. собр. соч., М.: Изд. Полит. Лит-ры., 1977, Т.29,

63. Леонардо да Винчи. Избранные произведения. М.-Л.: Академия (Academia), 1935, Т. 1, 364 с.

64. Шпик М. Время и пространство в современнойфизике. /Теория относительности и ее философское исtтолкование. М.: Мир, 1923, с.З-бб.

65. Малышев А.П. Анализ и синтез механизмов с точки зрения их структуры. / Изв. Томского технолог, ин-та, 1923, т. 44, вып. 2, с. 1-78.

66. Мамчур Е.А. Проблема выбора теории. М. : Наука, 1975, 232 с.

67. Манипуляционные системы роботов. /Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. М. : Машиностроение, 1989, 472 с.

68. Маркс К. Тезисы о Фейербахе. М.: Политиздат, 1969, С. 56-59.

69. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко A.C. Системы управления манипуляционных роботов. М. : Наука, 1978, 416 с.

70. Моррис Ч. У. Значение и означивание. /Семиотика;. Под ред. Ю.С.Степанова. М. : Радуга. 1983, с. 118-132.

71. Мудров П.Г. Пространственные механизмы с вращательными парами. Казань, Изд. Казан, гос. унта, 1978, 264 с.

72. Налимов В.В. В поисках иных смыслов. М. : Прогресс, 1993, 278 с.

73. Налимов В.В. Применение математической статистики при анализе вещества. М. : Физматгиз, 1960, 432 с.

74. Негодаев И. А. Философия техники. Учеб. пособие. Ростов на Дону: Изд. центр ДГТУ, 1997, 320 с.

75. Никифоров A.JI. Философия науки:* история и методология. М. : Дом интеллектуальной книги, 1998, 280 с.7 8 . Ницше Ф. Сочинения в 2 томах. Т. 1. М. : Мысль, 1990, 829 с.

76. Новая технократическая волна на Западе. М. : Прогресс, 450 с.

77. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Наука, 1971, 240 с.

78. Перков Н.Ф., Челноков Ю.Н. Применение биква-тернионных матриц в кинематике пространственных механизмов. /Машиноведение. 1981, №4, с.бО-бб.

79. Пиаже Ж. Психогенез знаний и его эпистемологическое значение. /Семиотика. Под ред. Ю.С.Степанова. М.: Радуга. 1983, с. 90-101.

80. Пирс И.С. Элементы логики. /Семиотика. Под• Iред. Ю.С.Степанова. М.: Радуга. 1983, с. 151-210.8 б.Платон. Избранные диалоги. М.: "Художественная литература". 1965, 442 Тс.

81. Пол.Р Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976, 104 с.

82. Половинкин А. И. Системный анализ функций технических объектов./АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме "Кибернетика", М. 1977, 10 с.

83. Понтрягин J1.C., Болтянский Е.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Р. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Гос. изд. физ.-мат. лит., 1961, 394 с.

84. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Генерозов B.JI. Планирование движения и управление манипуляционным роботом. /АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме "Кибернетика", М. 1977, 22 с.

85. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М. :t I1. Наука, 1978, 400 с.

86. Поппер K.P. Логика и рост научного знания. М. : Прогресс, 1983, 606 с.

87. Поспелов Г.С., Поспелов Д.А. Влияние методовтеории искусственного интеллекта на решение традиционных задач управления. /АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме "Кибернетика", М. 1977, 28 с.

88. Пригожин И., Стенгерс И. Порядок из хаоса. Новый диалог человека с природой. М.: Прогресс, 1986, 432 с.

89. Пуанкаре А. О науке. М.: Наука, 1983, 560 с.

90. Растригин Л.А. Системы экстремального управления. М.: Наука, 1974, 632 с.

91. Пол.Р Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976, 104 с.

92. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Генерозов В.Л. Планирование движения и управление манипуляционным роботом. /АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме "Кибернетика", М. 1977, 22 с.

93. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М. : Наука, 1978, 400 с.

94. Поппер К. Р. Логика и рост научного знания. М.: Прогресс, 1983, 606 с.

95. Поспелов Г.С., Поспелов Д.А. Влияние методов теории искусственного интеллекта на решение традиционных задач управления. /АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме "Кибернетика", М. 1977, 28 с.

96. Пригожин И., Стенгерс И. Порядок из хаоса. Новый диалог человека с природой. М.: Прогресс, 1986, 432 с.

97. Пуанкаре А. О науке. М.: Наука, 1983, 560 с.

98. Растригин Л.А. Системы экстремального управления. М.: Наука, 1974, 632 с.

99. Спиноза Б. Этика. С.Пб.: Астр-пресс, 1993, 248 с.

100. Станиславский К.С. Моя жизнь в искусстве. М.: Искусство, 1983, 424 с.

101. Ш.Стройк Д.Я. Краткий очерк истории математики. М.: Наука, 1983, 288 с.

102. Сугимото К., Даффи Д., Хант К. Определение экстремальных расстояний при движении руки робота./ Тр. Американского общества инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1981, №3, с. 37-43.

103. ИЗ.Сэмюэльс Э. Школы аналитической психологии. /Аналитическая психология. Прошлое и настоящее. М. : Мартис, 1995, с. 219-242.

104. Тейяр де Шарден П. Феномен человека. М. : Наука, 1987, 240 с.

105. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы: JI. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988, 332 -с.

106. Тимофеев A.B. Управление роботами. Учеб. пособие. Л. Изд-во Ленинградского ун-та, 1986, 240 с.

107. Уайтхед А.Н. Наука и современный мир. /Избранные работы по философии. М. : Прогресс, 1990, 718 с.

108. Файн B.C. Человеко-машинный диалог в художественном творчестве./АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме "Кибернетика", М. 1977. 16 с.

109. Спиноза Б. Этика. С.Пб.: Астр-пресс, 1993, 248 с.

110. Станиславский К.С. Моя жизнь в искусстве. М.: Искусство, 1983, 424 с.

111. Ш.Стройк Д.Я. Краткий очерк истории математики. М.: Наука, 1983, 288 с.

112. Сугимото К., Даффи Д., Хант К. Определение экстремальных расстояний при движении руки робота./ Тр. Американского общества инженеров-механиков. Конструирование и технология машиностроения. 1981, №3, с. 37-43.

113. ИЗ.Сэмюэльс Э. Школы аналитической психологии. /Аналитическая психология. Прошлое и настоящее. М. : Мартис, 1995, с. 219-242.

114. Тейяр де Шарден П. Феномен 'человека. М. : Наука, 1987, 240 с.

115. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы. JI.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988, 332 с.

116. Тимофеев A.B. Управление роботами. Учеб. пособие. Л. Изд-во Ленинградского ун-та, 1986, 240 с.

117. Уайтхед А.Н. Наука и современный мир. /Избранные работы по философии. М. : Прогресс, 1990, 718 с.

118. Файн B.C. Человеко-машинный диалог в художественном творчестве./АН СССР. Научный совет по комплексной проблеме "Кибернетика", М.' 1977. 16 с.

119. Хакен Г. Синергетика. Иерархия неустойчиво-стей в саморегулирующихся системах и устройствах. М. : Мир, 1985, 432 с.

120. Цыпкин Я. 3. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968, 400. с.

121. Цянь-Сюэ-Сэнь. Техническая кибернетика. М. : изд. иностр. лит., 1956, 462 с.

122. Чапек К. Р.и.В. М. : Мир, 1966, ; 567 с.

123. Чижевский А.Л. Физические факторы исторического прогресса/ М. 1927, 72 с.

124. Шептулин А.П. Диалектический метод познания. М.: Изд. Полит. Лит-ры, 1983, 320 с.

125. Шопенгауэр А. Избранные произведения. М. : Просвещение, 1993, 47 9 с.

126. Шульце К.-П., Реберг К.-Ю. Инженерный анализ адаптивных систем. Пер. с нем. М. : Мир, 1992, 280с.

127. Эйнштейн А. Физика и реальность. Сб. статей. М.: Наука, 1965, 360 с.

128. Эйнштейн А., Инфельд Л. Эволюция физики.1.

129. М.: Молодая гвардия, 1966, 272 с.14О.Энгельс Ф. Диалектика природы. М.: Гос. изд. полит, литер, 1955, 328 с.

130. Энгельс Ф. Людвиг Фейербах и конец классической немецкой философии. М.: Политиздат, 1969, 71 с.

131. Юнг К.Г. Психоанализ. /Аналитическая психология. Прошлое и настоящее. М.: Мартис, 1995, с. 5370.

132. Юнг К. Г. Психотерапия и моровоззрение. /Аналитическая психология. Прошлое и настоящее. М. : Мартис, 1995, с. 45-52.

133. Юнг К. Г. Синхронистичность. Сборник. (Пер. с англ.) М.: "Рефл-бук", Л.: "Валер", 1987, 320 с.

134. Якобсон Р. В поисках сущности языка. /Семиотика. Под ред. Ю.С.Степанова.' М. : Радуга. 1983, с. 102-117.

135. Ball R.S. A Treatise on the Theory of Screws.-Cambridge: Cambridge University Press, 1900, 544p.

136. Bennet G.T. A New Mechanism./ Engineering, 1903, p.778-783.

137. Hunt K.H. Kinematic Geometry of Mechanisms. Oxford: Glaredon Press, 1978, 469 p.

138. Merlet J.-P., Gosselin K. Nouvelle Architecture poure on Manipulateur Parallele a Six Degres de Liberte./ Mech. and Mash. Theory, 1991, N 1, p. 77-90.

139. Spenser H. Social Statics: or the conditions essential to human happiness specified and the39first of them developed. / By Herbert Spenser London: Chapman, 1851, 476 p.

140. Stewart D. A Platform With Six Degrees of Freedom /Proc. Inst. Mech. Eng. 1965/66. Vol. 180. Pt. 1. №15. P. 371-386.

141. Sugimoto K., Duffy J., Hunt K.H. Special Configurations of Spatial Mechanisms and Robot Arm /Mechanisms and Machine Theory. 1982. Vol. 17. №2, P. 119-132.